Version 2.0.4

Workshop: Machinekit HAL Tutorial

Echtzeitsysteme leicht gemacht

Machinekit medium

www.machinekit.io ist die flexible Basis für motion-control Anwendungen aller Art. Wir erklären die Prinzipien der "Schaltung mit HAL", der Hardware-Abstraktionsebene, und zeigen anhand von Beispielen, wie es geht. Eigene Rechner willkommen!

Machinekit basiert auf LinuxCNC, läuft mittlerweile einer Reihe von Plattformen (x86, ARM) und wird auch zur Steuerung von 3D-Druckern eingesetzt. Anders als AVR-basierte Firmwares für Drucker basiert Machinekit auf Realtime Linux, und ist damit flexibler und breiter im Anwendungsbereich.

Die Hardware-Abstraktionsebene (HAL) stellt etwa 170 fertige Komponenten zur Verfügung, von digitaler Logik, Regelungen, Signalverarbeitung, Hardware-Treiber für Stepper, Servo-Motoren und BLDC's, sowie diverser Bus-Systeme. Diese können wie eine Schaltung durch ein Skript "zusammengesteckt" werden, wobei in den meisten Fällen keine Programmierung nötig ist. HALscope - ein software-Oscilloscope - hilft dabei. HAL ist die Basis für die Anpassung von Machinekit an verschiedene Zielplattformen und Aufgaben.

HAL wird ergänzt durch ein Qt5-basiertes UI-Framework - QtQuickVCP, das mit dem Echtzeit-Teil über zeroMQ/protobuf kommuniziert und auf Linux, Android, OS X, iOS, Windows uns Sailfish läuft. Die Gestaltung des UI erfolgt in QML, einer Qt-Variante von Javascript.

Ziel ist: Verständnis der Prinzipien, Verstehen von Entwurf und Umsetzen von Lösungen zur Adaption bestehender Konfigurationen an spezielle Anforderungen, Problemlösung und Programmierung einfacher Komponenten.

Sprache: deutsch, Unterlagen: englisch

Zur Workshop-Anmeldung

Zum Ausprobieren haben wir ein VM image vorbereitet, siehe link rechts; wenn geht - vorab Virtualbox und dieses Image vorab installieren!

Info

Tag: 09.05.2015
Anfang: 10:30
Dauer: 02:00
Raum: Sem 4.08
Track: 3D Druck
Sprache: de

Links:

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